Abstract:
En la actualidad, la robótica es de gran importancia y los robots industriales antropomórficos son indispensables en diversas industrias ya que brindan un trabajo de alta calidad por su eficacia y precisión. Este proyecto de tesis tuvo por finalidad la implementación de un prototipo de robot antropomórfico de bajo costo de 5 y 6 grados de libertad, el desarrollo de sistema de control, el análisis matemático detallado de Cinemática directa e Inversa, análisis de velocidad, el desarrollo de un APK para el control del robot y su comparación de control de esta APK con el control manual por joystick y el control por medio de una computadora de escritorio; este trabajo tiene la intención de facilitar la información para el desarrollo e implementación de proyectos de robótica industrial para estudiantes de primeros semestres y con esto lograr que utilicen la robótica industrial en cada fase de su estudio. Los materiales utilizados para el proyecto fueron: Arduino Mega, módulo PCA9685, modulo bluetooth HC05 y otros módulos que son accesibles económicamente para un estudiante. Se tuvieron resultados satisfactorios con un margen de error muy bajo. La Apk nos brinda grandes ventajas al ser portable, el trabajo en esta es necesario para desarrollar librerias y otro tipo de código de programación para su mejora.
